Inizia la sua formazione musicale come clarinettista presso il Circuito Orchestrale della Gioventù Venezuelana (Fenosjiv) sotto la guida del Maestro Jose Antonio Abreu, proseguendo i suoi studi presso il Conservatorio Nacional de Musica “Juan Jose Landaeta”, l’Accademia Latinoamericana di Canto “Carmen Teresa Hurtado” e l’Instituto de Estudios Musicales (IUDEM) dove si diploma in Canto Lirico.
Prosegue i suoi studi di perfezionamento prima con il M° Vittorio Terranova a Milano, e attualmente con il M° Vincenzo Spatola. Prende parte a diverse Masterclass tenute da noti interpreti tra cui Mirella Freni, Katia Ricciarelli, Rolando Panerai, Ingeborg Danz, Jean Paul Fouchecourt e Rudolph Piernay. Si perfeziona successivamente nel repertorio lirico con i Maestri Anna Kratsova (Opera di Amburgo) Nelson Calzi (Teatro alla Scala) e Margherita Colombo (Opera di Lipsia).
Come baritono ha collaborato con alcune delle principali orchestre del suo Paese quale interprete di numerose opere liriche del repertorio italiano, tedesco, francese e spagnolo; tra le produzioni più significative si ricordano Falstaf (Ford), Il Barbiere di Siviglia (Figaro), Traviata (Germont), Carmen (Escamillo), Le Nozze di Figaro (Conte), Così Fan Tutte (Guglielmo), El Retablo de Maese Pedro (Don Quijote), La finta semplice (Cassandro); Carmina Burana e diverse altre. Ha inoltre collaborato a diversi allestimenti di zarzuelas e opere presso il Teatro Teresa Carreño sotto la guida di direttori come Gustavo Dudamel, Simon Rattle, Helmut Rilling, Giovanni Reggioli, Rodolfo Salimbeni, Marcos Carrillo e Angelo Pagliuca.
Dopo suo arrivo in Italia, nel 2008, ha cantato come protagonista in diverse produzioni delle opere: Don Pasquale (Malatesta), Elisir d’Amore (Belcore), Il Barbiere di Siviglia (Figaro) La Boheme (Marcello), La Traviata (Germont), Cavalleria Rusticana (Alfio) Rigoletto (Rigoletto), Aida (Amonasro), Lucia di Lammermoor (Enrico), Il Trovatore (Conte di Luna) e la 8va Sinfonia di Mahler sotto la guida dei Maestri Alberto Veronesi, Valerio Galli, Leonardo Quadrini, Daniele Agiman, Pierangelo Gelmini, Stefano Seghedoni, Piero Romano, Marco Raimondi e Giovanni Pellegrini. E con i registi Rolando Panerai, Vivien Hewitt, Alejandro Chacon, Ludek Golat, Cesare Ferrario, Nicoletta Perondi. Inoltre ha partecipato come solista in diversi concerti con la Orquesta di Puglia e Basilicata, Orchestra della Magna Grecia, Ensemble Amadeus, Fondazione ICO Tito Schipa-Lecce.
Nel 2012/2013 ha cantato i ruoli di Rigoletto, Germont e Scarpia con l’Opera Nazionale di Odessa (Ukrania)/CONCERLIRICA in una tourneè per la Spagna che lo ha portato ai principali Teatri di Huelva, Marbella, Zaragoza, Murcia e Ourense sotto la conduzione di Aleksandar Samuil ed Igor Chernestkiy. A Luglio del 2013 ha interpretato il ruolo del “Conte di Luna” nell’allestimento di “Il Trovatore” messo in scena dal Maestro Rolando Panerai, direzione di Valerio Galli, in un progetto del Concorso Illica, in cui Pedro Carrillo è stato uno dei semi-finalisti.
Nel Agosto del 2014, Pedro Carrillo canterà nelle produzioni di “Il Trittico” e “Junior Butterfly” del Festival Puccini di Torre del Lago, il che sarà suo debutto in questa prestigiosa Fondazione Italiana.